W&R : Jazzと読書の日々さんで紹介されている方法です。
年末にはGoogleからアプリがリリースとの噂もありますが、これのほうが良いかも！
そこまで思わせてくれる秀逸なWEBアプリですよ！

photo credit: [World map] / Norman B. Leventhal Map Center at the BPL

インストールもスゴイ簡単。
まず、このページかW&R : Jazzと読書の日々さんをiOS端末で開きます。

data:text/html;charset=UTF-8,<title>GoogleMaps</title><meta name="apple-mobile-web-app-capable" content="yes"><link rel="apple-touch-icon" href="http://farm5.staticflickr.com/4035/4564840873_85c02262e9_z.jpg"><script>if(window.navigator.standalone){location.href="https://maps.google.co.jp/";}else{document.write("ホーム画面に追加")}</script>

上記のスクリプトを全文コピーします。

Safariを開いてアドレスバーにペースト、「開く」を押して画面を表示させます。

白いページが表示されたら、そのままホーム画面にブックマークします。

このアイコンをタップすると……

全画面表示のGoogle Mapsが！
全画面表示ですよ全画面表示。
これね、すごい便利。
iPadだと本当にすんごく便利。

スクリプト中の「http://farm5.staticflickr.com/4035/4564840873_85c02262e9_z.jpg」がアイコン。
これを好きな画像ファイルのURLに差し替えれば、アイコンも自由にカスタマイズできます。
大きさは640×640ピクセルくらいが良いみたいですね。

data:text/html;charset=UTF-8,<title>GoogleMaps</title><meta name="apple-mobile-web-app-capable" content="yes"><link rel="apple-touch-icon" href="https://lh6.googleusercontent.com/-tMRzsqsUeGI/UFvCqPrqxII/AAAAAAAAQHI/Sz7xrB7zYq8/w497-h373/iphone_maps_icon_ios6.png"><script>if(window.navigator.standalone){location.href="https://maps.google.co.jp/";}else{document.write("ホーム画面に追加")}</script>

例えば上記のようなスクリプトをアドレスにペーストすると！
iOS標準のアプリアイコンなのに中身はGoogle Maps……なんてことも出来ます！

位置情報を許可すれば、現在位置も追跡できるし。
もちろん拡大縮小できるし。
Googleアカウントにログインもできるし。
なにより全画面だし。
とにかく全画面だし。

これ、本当にすばらしいです。

《追記》　iOSのアイコンに適したアイコンを作成しました。

data:text/html;charset=UTF-8,<title>GoogleMaps</title><meta name="apple-mobile-web-app-capable" content="yes"><link rel="apple-touch-icon" href="http://mag.torumade.nu/wp-content/uploads/2012/09/google_map_torumade.png"><script>if(window.navigator.standalone){location.href="https://maps.google.co.jp/";}else{document.write("ホーム画面に追加")}</script>

data:text/html;charset=UTF-8,<title>GoogleMaps</title><meta name="apple-mobile-web-app-capable" content="yes"><link rel="apple-touch-icon" href="http://mag.torumade.nu/wp-content/uploads/2012/09/iphone_map_torumade.png"><script>if(window.navigator.standalone){location.href="https://maps.google.co.jp/";}else{document.write("ホーム画面に追加")}</script>